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统一机器人描述格式（Unified Robot Description Format，简称URDF）是一种用于描述机器人及其部件结构、关节和自由度等信息的XML文件格式。

URDF语法规范

更多详情请参考相关技术文档。

URDF教程

本节将通过示例创建一个标准树形机器人模型。

2.1 基础模型

如图所示的树形结构可以通过以下URDF简洁地表示：

该模型定义了4个关节及其相互关系。

使用ROS提供的命令：

check_urdf my_robot.urdf

可以验证语法是否正确。

2.2 添加尺寸

在基础模型基础上，可以通过<origin>域添加尺寸信息。

例如，joint2的位置参数可以表示为：

将上述参数应用到所有关节中。

再次使用check_urdf检查语法是否正确。

2.3 添加运动学参数

如果需要添加关节的运动学参数，可以使用<axis>标签。

例如，joint1的旋转轴参数可以表示为：

将这些参数添加到关节描述中。

继续使用check_urdf检查语法是否正确。

2.4 图形化显示

可以使用命令：

urdf_to_graphiz my_robot.urdf

将URDF文件转换为图形文件。

生成的文件包括my_robot.gv和my_robot.pdf，可以通过evince查看。

更多示例

参考相关技术文档获取更多示例和详细内容。

转载地址：http://tmsyz.baihongyu.com/